Diseño y control de un robot de cuatro patas

  1. Lezcano, Fernando 1
  2. Quintero, Celine 1
  3. de la Torre, Pedro 1
  4. Serrano, Victoria 1
  1. 1 Universidad Tecnológica de Panamá
    info

    Universidad Tecnológica de Panamá

    Panamá, Panamá

    ROR https://ror.org/030ve2c48

Zeitschrift:
Revista de Iniciación Científica: RIC

ISSN: 2413-6786,  2412-0464

Datum der Publikation: 2020

Ausgabe: 6

Nummer: 1

Seiten: 15-19

Art: Artikel

DOI: 10.33412/REV-RIC.V6.1.2606 DIALNET GOOGLE SCHOLAR lock_openOpen Access editor

Andere Publikationen in: Revista de Iniciación Científica: RIC

Zusammenfassung

Se ha propuesto resolver la problemática del transporte de objetos a nivel doméstico utilizando un robot de cuatro patas,y en este caso se trabajó con una tarjeta Arduino. Se ha planteado si es posible crear un robot de cuatro patas que funcione a niveldoméstico, para lo cual se busca que camine y que pueda ser controlado. En esta investigación se describen los enfoques de cómodebe ser la estructura en términos de mecánica, y la programación de la placa Arduino para que el robot cumpla su misión. Tambiénse plantean los problemas que surgieron sobre el robot como la estabilidad y su control, y esto ha dado diferentes giros a lainvestigación, lo que lleva a incluir también factores como el ángulo al que se moverán los motores y el material para la estructurafinal de las patas, para que tenga la resistencia suficiente para cargar o transportar diferentes objetos. Además, se presentan loscomponentes que se deberán incluir tanto, a la estructura, como a los softwares con los que trabajamos.

Bibliographische Referenzen

  • [1] J. Chestnutt, Navigation Planning for Legged Robots, 1st ed. The Robotics Institute (Carnegie Mellon University) Pittsburgh, Pennsylvania, 2008, pp. 8, 65-70.
  • [2] "Legged robots – an overview", Transactions of the Institute of Measurement and Control, pp. pp. 185–202, 2007.
  • [3] "Dynamics and Optimal Feet Force Distributions of a Realistic Four-legged Robot", International Journal of Robotics and Automation (IJRA), vol. 1, no. 4, pp. pp. 223~234, 2012.
  • [4] T.W. Koo, Y.S. Yoon, “Dynamic instant gait stability measure for quadruped walking,” Robotica, vol. 17, pp. 59- 70, 1999.
  • [5] S. Freeman, D. E. Orin, “Efficient dynamic simulation of a quadruped using a decoupled tree-structure approach,” The International Journal of Robotics Research, vol. 10(6), pp. 619- 627, 1991.
  • [6] B.S. Lin, S.M. Song, “Dynamic modeling, stability and energy efficiency of a quadrupedal walking machine,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 367-373, 1993.
  • [7] D. W. Marhefka, D.E. Orin, “Quadratic optimization of force distribution in walking machines,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Lueven, Belgium, pp. 477–483, May, 1998.
  • [8] D.C. Kar, K. Issac, K. Jayarajan, “Minimum energy force distribution for a walking robot,” Journal of Robotic Systems, vol. 18(2), pp. 47-54, 2001.
  • [9] Robotplatform.com. (2018). Robot Platform | Knowledge | Wheeled Robots. [online] Available at: http://www.robotplatform.com/knowledge/Classification_of_Ro bots/legged_robots.html [Accessed 7 Apr. 2018].
Fuente de los datos: Dialnet