Influencia de la latencia en el control de AGVS a través de redes 5G
- J. Enrique Sierra 1
- Matilde Santos 2
-
1
Universidad de Burgos
info
-
2
Universidad Complutense de Madrid
info
- Jose Luis Calvo Rolle (coord.)
- Jose Luis Casteleiro Roca (coord.)
- María Isabel Fernández Ibáñez (coord.)
- Óscar Fontenla Romero (coord.)
- Esteban Jove Pérez (coord.)
- Alberto José Leira Rejas (coord.)
- José Antonio López Vázquez (coord.)
- Vanesa Loureiro Vázquez (coord.)
- María Carmen Meizoso López (coord.)
- Francisco Javier Pérez Castelo (coord.)
- Andrés José Piñón Pazos (coord.)
- Héctor Quintián Pardo (coord.)
- Juan Manuel Rivas Rodríguez (coord.)
- Benigno Rodríguez Gómez (coord.)
- Rafael Alejandro Vega Vega (coord.)
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña
ISBN: 978-84-9749-716-9
Any de publicació: 2019
Pàgines: 611-616
Congrés: Jornadas de Automática (40. 2019. Ferrol)
Tipus: Aportació congrés
Resum
En este trabajo se analiza la influencia de la latencia en el control de un AGV (Vehículo de Guiado Automático) a través de una red 5G. Se describe la cinemática del vehículo y las variables de control del PID utilizado. Se utiliza como trayectoria de referencia una lemniscata. Se obtienen las ecuaciones del polinomio para calcular el punto de cruce de la trayectoria con el sensor de guiado. Finalmente se estima, mediante simulación, la máxima latencia permitida antes de que el AGV se salga de su trayectoria y se desestabilice para esa trayectoria bajo ciertas condiciones
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